UgCS para misiones LIDAR con drones.UgCS dispone de herramientas para planificar misiones LIDAR y se encuentran disponibles para licencias UgCS EXPERT y UgCS ENTERPRISE y para drones DJI compatibles. Acompáñanos en este tutorial para realizar misiones LiDAR con las herramientas UgCS.
El LIDAR (Light Detection and Ranging) está ganando popularidad entre los topógrafos profesionales con drones. Sin embargo, para obtener resultados de escaneo LIDAR precisos, un piloto necesita seguir algunas pautas:
Hacerlo todo bien es imposible en un modo de vuelo manual y extremadamente difícil con herramientas de planificación de vuelo adaptadas para levantamientos fotogramétricos. El conjunto de herramientas UgCS LIDAR de SPH Engineering libera todo el potencial de los LIDARs haciendo la detección remota más efectiva sin errores humanos:
UgCS para misiones LIDAR con drones.. La inicialización de la IMU se realiza normalmente al menos dos veces por vuelo. Antes de comenzar la exploración y después de finalizarla. Opcionalmente, el piloto puede pausar el vuelo y realizar una inicialización IMU adicional para restablecer los errores acumulados. Por eso hemos implementado esta función como un comando del dron para que el piloto pueda ejecutarla en cualquier momento. Para que este comando se ejecute, el dron debe estar ya en el aire.
Diferentes fabricantes de LIDAR recomiendan varios patrones. En UgCS, soportamos los dos más populares: figura ocho y figura U.
El objetivo principal del patrón de calibración es poner los drones a su máxima capacidad en términos de ángulo de balanceo. Eso significa literalmente que un piloto quiere pasar la figura del ocho a la máxima velocidad posible, lo que hará una calibración IMU adecuada.
Para añadir la figura, un piloto hace clic en el mapa para especificar un centro y una altitud y, a continuación, la anchura, la longitud, la velocidad, la altitud y el ángulo de dirección de los giros.
Los parámetros de entrada son muy similares a los de ocho cifras. Sin embargo, la trayectoria generada es diferente. El dron hace varias pasadas de un lado a otro y luego da una vuelta en U (Figura 1). Para añadir la figura, el piloto hace clic en el mapa para especificar un centro y una altitud y, a continuación, la anchura, la longitud, la velocidad, la altitud y el ángulo de dirección de los giros.
La prospección LIDAR suele emplear los siguientes patrones:
Los drones pueden estar equipados con un LIDAR o con un LIDAR y una cámara fotográfica. En este último caso, hay que tener en cuenta el FOV del LIDAR y el FOV de la cámara y elegir el más pequeño.
El escaneo de áreas con LIDAR es útil para lo siguiente: obras de construcción, minas a cielo abierto, centrales eléctricas, vertederos, arqueología y silvicultura.
El piloto debe especificar lo siguiente
El área puede dividirse en las siguientes trayectorias:
El escaneado de corredores con LIDAR es útil para lo siguiente: carreteras, líneas eléctricas y tuberías.
El corredor puede dividirse en las siguientes trayectorias:
En el caso de la geometría del corredor, el usuario especifica una línea central y una anchura.
Además de la forma general de la trayectoria, los pilotos introducen los siguientes datos:
El piloto siempre especifica el FOV manualmente. La suposición general es que un dron siempre vuela a altitudes inferiores al alcance del LIDAR; es decir, el piloto define el FOV y la altitud de forma independiente. Estos parámetros afectan al espaciado entre líneas.
El espaciado entre líneas se calcula de forma diferente para los modos AGL y AMSL:
SW (Anchura de exploración) = 2*H*tan (FOV/2)
Espacio entre líneas (distancia lateral) = SW*(1-Porcentaje de solapamiento lateral)
La calidad de los datos LIDAR se ve muy influida por la forma en que el dron realiza los giros. Lo más importante es reducir las sacudidas del sensor y seguir la trayectoria con la mayor precisión posible.
El giro debe parecerse a un viraje normal para ángulos superiores a «Ángulo de giro en bucle» grados (Figura 3).
El radio del giro en banco debe ser el especificado en «Radio de giro en banco».
Para ángulos inferiores o iguales a «Ángulo de giro en bucle» grados, los giros pueden parecer una maniobra en bucle (Figura 4).
Importante: después del giro en bucle, antes de entrar en el siguiente segmento, el dron debe volar «Tiempo de vuelo recto después del giro» segundos seguidos.
Los giros en bucle no se aplican a los giros en segmentos de sobrevuelo. En caso de giros de sobreimpulso, se aplica un patrón de inclinación.
Por defecto, se asume que la trayectoria y la huella LIDAR están dentro del corredor o área. Se aplica un búfer de área a todas las áreas de vuelo para mejorar la cobertura en los bordes ampliando la forma original. El rebasamiento amplía las pasadas hacia delante para realizar giros fuera de la trayectoria principal.
UgCS dispone de herramientas para planificar misiones LIDAR y se encuentran disponibles para licencias UgCS EXPERT y UgCS ENTERPRISE y para drones DJI compatibles. Acompáñanos en este tutorial para realizar misiones LiDAR con las herramientas UgCS.
